2月22日，罗大纲遣将士出击清军，在东、南门外被李鸿章逐回城内。27日霍隆武率水师总兵叶长春、副将李德麟督艇船再攻甘露寺至大马头一线的太平军师船，遭到炮击，没有取得进展。
罗大纲见清军水师消极畏战，于6月0日四更，“用火船四排，每排用船四五只，乘风下驶，意欲围烧”清军师船。后队由白篷船0余只，“跟踪开炮，兼放火箭”，准备乘胜冲击，扩大火攻战果。但被清军识破，用小船撑开了火攻船只，躲过了一场灾难。月5日，清军水师分头进犯瓜、镇，两军炮战，互有损伤。
李鸿章见镇江防御严密，难以下手，遂在京帆山南水关安设大炮，“日击城中”，引起守军紧张，战场上出现了短暂间歇。
按照霍顿的理论，只要鼎盛树庆四营紧密的平行站位，就可以遏制太平军的反击。李鸿章认为，锐意攻城而不修备。
有被税警总团荼毒的民众向罗大纲报告，李鸿章的营地缺乏墙壕，出营无所禁。甚至散居民房，很难约束。
罗大纲制订了周密的会战计划2月2日中午，二三千将士出城扑背。
李鸿章大喜：“发逆终于出城浪战。”于是鼎盛树庆四营六千税警，出营派出了师级横队。霍顿赞叹的说：“这是自拿破仑在埃及摆出师级方阵以来最伟大的战术横队。”
太平军急忙溃逃，霍顿下令：“像我教给你们的那样，平行移动，给对方以压迫感。”
超过两千米宽的横队向前推进，等走到镇江城下，整个横队已经断成了几十截。
罗大纲立即令北固山将士三四千人，抄截各营后路。清军只得分兵迎敌。毕竟全部装备的步枪，一时之间倒也压制住了太平军。
可是太平军水营乘船顺流而下，已经到了李鸿章的大营处，开一暗门，从旁冲出，直扑大营，火箭、火罐等物一齐抛放，营内帐篷、帐房一时俱燃。
周盛策见巢穴起火，破口大骂：“程学启个废物”。旋即溃回，周盛策一跑，边上的潘鼎新就跟着跑，
城内太平军随后掩杀，一举冲快了张树声和吴长庆的两个营。
清军逃之夭夭，“无敢还救者”，李鸿章退保丹阳。月6日，太平军进据丹徒镇，镇江战局得以扭转。是役，罗大纲指挥艺术精湛:正面诱敌，掩袭敌后，拖住清军主力，再奇兵突击，火焚清营。打得干净利落，使以全部洋枪装备的税警总团来不及作出有力反应而全军溃败。
月22日，霍隆武兵抵马陵、辛丰一线，控扼太平军南进的水陆交通线。至此，李鸿章“先复镇江”的大话完全破灭，只得在镇江转取守势，而把天京作为攻击重点。镇江战局也一时转趋消沉
虽然罗大纲在镇江赢了一阵，但北面却传来坏消息，赖汉英率领的七千火营，在全椒与舒通额旗队相持的时候，被曼斯坦因集群抄了后路。龙骑虎枪营、胸甲前锋营以及蒙古骑兵反复冲击，七千洋枪部队，只有五千余人渡江南返。所幸随队天使神将俱无损失。
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