斥候原为边塞上专门伺察望敌情的人。《尚书禹贡》疏：“斥候谓检行险阻，伺候盗贼。”秦时定为较轻的一种徒刑，如《秦简法律答问》载：“当耐为侯（候）罪诬人，可（何）论？当耐为司寇。”秦律规定，不准任用候为官府的佐、史及禁苑宪盗（巡捕盗贼的士卒）。秦以后无此刑名。一说中国斥候起源于汉代，并因直属王侯手下而得名。
斥候在军队编制上指主要负责侦察敌情与反敌方侦察的机动灵活的侦察兵。但因古代的分工没有那么细至，所以斥候做的也不只是侦察敌情那么简单。如在陆军方面，他同时也要到战地附近打探消息，关于地形地貌和地理环境，可饮用水源，在哪里有可行的道路画成军事地图，是否要找先锋队有山开路遇水搭桥。
且他们对格斗和武器的掌握强于其他人，还十分善于隐藏。
在队伍里，斥候的作用就是安静的解决岗哨，偷偷地潜入敌后，盗取重要的文件或刺杀敌人首领，这都是他的工作范围。所以斥候也有现在特种部队的作用。一直到后来分工明细了，也就有了如探子，刺客等名词。
目前在台湾军队中仍然使用“斥候”一词，其含义按台湾《军语释要》的解释是：“搜索兵或搜索小组之统称。”我军军语中没有这一词目。
此外，斥候也是日本忍者的早期称呼。所为忍者，实际上也就是特工或者军事间谍。按照这个意思，也有侦察的含义在内。日本最早的“忍者”出现在飞鸟时代（600~700），当时叫“志能便”。
据传首次派遣忍者的人是圣德太子（593~621执政，推古朝改革的推动者）。
忍者在奈良时代（710~784）叫“斥候”，在战国时代（1467~1615）叫“乱波”。江户时代(1603~1867)，正式定名为“忍者”。
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